まず騎乗できるペット(ゆにや麒麟)はとにかく乗る事。ダメージを受けて危ない時は、回復やPMよりもとにかくタゲを外してしまうのが先決です。乗ると飼い主にターゲットが来る事もありますが、気合で逃げた後インビシでタゲ解除。PMテイマーの場合は問答無用でPMをかけるのも手ですが、相手が単体or複数なのか？近くで扇動したりされたりしていないか？等状況によってタゲPMか範囲PMかを判断する必要があるので騎乗後気合で逃げて、インビシをかける方が早いと思います。
乗れないペット(WWやドラ)は、元からHPが高めなものが多いので巻いて追いつきそうな場合、とにかく巻いて巻いて巻きまくりましょう！GHワンドがあればそれを使うのも手ですね(私は持ってないので、気合でGHしますが)

ここで1つ、巻く時のワンポイントを。
私はUOのマクロ"Last Object"を使って包帯をWクリックし、UOAの"Last Target"で巻いてます。UOAの獣医マクロ(私はF2に)はワンキーでペットに包帯が巻けるので便利なんですが、あまりに急いで巻くと｢マクロ中断｣という嫌なメッセージが出て、一時的に使用不可能に陥ります。(包帯をWクリックorUOAのマクロ停止を押す事で解除できます)
私の場合マクロ停止キーを押す時間すら惜しいと思ってます。いちいちキー押す間には、包帯巻いておきたいですし(それぐらい焦ってるとも言いますが…)
例えばHPが低いペット(例・ゆにこ)が攻撃力の高いモンスター(例・Lesser Hiryu)にタゲを貰った時
ふつーにUOAマクロで巻くのではなく、UOとUOAのマクロを組み合わせて巻いていくと瀕死になった時も、割と落ち着いて巻いてやれるのではないかと思います。参考までに私のマクロは、Last ObjectはF3でUOAのLast TargetはデフォルトのPageDown"左手でF3を押した後右手でEnd"という流れで回復してます。
PM持ちじゃないテイマー向け対処法なのですが、ペット育成の参考までに。